- 几种常用的传感器（加速度传感器、重力传感器、方向传感器、陀螺仪）简介
- 来源：csdn 发表于 2020/4/22
现在的手机或者其他便携设备中用到了越来越多的传感器，什么加速度传感器，方向传感器、重力传感器、陀螺仪、g-sensor、o-sensor等等，这些传感器到底是干什么用的，各自有什么特点，彼此之间又有什么区分？本文就对他们进行简单的对比介绍。
1、加速度传感器
加速度传感器又叫g-sensor，获取的是x、y、z三轴的加速度数值。
该数值包含地心引力的影响，单位是m/s^2。
将手机平放在桌面上，x轴默认为0，y轴默认0，z轴默认9.81。
将手机朝下放在桌面上，z轴为-9.81。
加速度传感器可能是最为成熟的一种mems产品，市场上的加速度传感器种类很多。手机中常用的加速度传感器有bosch（博世）的bma系列，amk的897x系列，st的lis3x系列等。这些传感器一般提供±2g至±16g的加速度测量范围，采用i2c或spi接口和mcu相连，数据精度小于16bit。
2、磁力传感器
磁力传感器简称为m-sensor，返回x、y、z三轴的环境磁场数据。
该数值的单位是微特斯拉（micro-tesla），用ut表示。也可以是高斯（gauss），1tesla=10000gauss。
硬件上一般没有独立的磁力传感器，磁力数据由电子罗盘传感器提供（e-compass）。电子罗盘传感器在提供磁力传感器数据的同时，还能提供方向传感器数据。
3、方向传感器
方向传感器简称为o-sensor，返回三轴的角度数据，方向数据的单位是角度。
如上所述，电子罗盘e-compass在获取到g-sensor的数据之后，经过计算生产o-sensor数据以及m-sensor数据。
o-sensor提供三个数据，分别为azimuth、pitch和roll。
azimuth：方位，返回水平时磁北极和y轴的夹角，范围为0°至360°。0°=北，90°=东，180°=南，270°=西。
pitch：x轴和水平面的夹角，范围为-180°至180°。当z轴向y轴转动时，角度为正值。
roll：y轴和水平面的夹角，由于历史原因，范围为-90°至90°。当x轴向z轴移动时，角度为正值。
电子罗盘在获取正确的数据前需要进行校准，通常可用8字校准法。8字校准法要求用户使用需要校准的设备在空中做8字晃动，原则上尽量多的让设备法线方向指向空间的所有8个象限。
4、陀螺仪传感器
陀螺仪传感器叫做gyro-sensor，返回x、y、z三轴的角加速度数据。
角加速度的单位是radians/second。
根据nexus s手机实测：
水平逆时针旋转，z轴为正。
水平逆时针旋转，z轴为负。
向左旋转，y轴为负。
向右旋转，y轴为正。
向上旋转，x轴为负。
向下旋转，x轴为正。
5、重力传感器
重力传感器简称gv-sensor，输出重力数据。
在地球上，重力数值为9.8，单位是m/s^2。
坐标系统与加速度传感器相同。
当设备复位时，重力传感器的输出与加速度传感器相同。
6、线性加速度传感器
线性加速度传感器简称la-sensor。
线性加速度传感器是加速度传感器减去重力影响获取的数据。
单位是m/s^2，坐标系统与加速度传感器相同。
加速度传感器、重力传感器和线性加速度传感器的计算公式如下：
加速度 = 重力 线性加速度。
7、旋转矢量传感器
旋转矢量传感器简称rv-sensor。
旋转矢量代表设备的方向，是一个将坐标轴和角度混合计算得到的数据。
rv-sensor输出三个数据：
x*sin(theta/2)
y*sin(theta/2)
z*sin(theta/2)
sin(theta/2)是rv的数量级。
rv的方向与轴旋转的方向相同。
rv的三个数值，与cos(theta/2)组成一个四元组。
rv的数据没有单位，使用的坐标系与加速度相同。
举例：
sensors_event_t.data[0] = x*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[1] = y*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[2] = z*sin(theta/2)
sensors_event_t.data[3] = cos(theta/2)
gv、la和rv的数值没有物理传感器可以直接给出，需要g-sensor、o-sensor和gyro-sensor经过算法计算后得出。
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